Celem  terapii jest stymulacja różnych  receptorów od tych najbardziej powierzchniowych aż do proprioreceptorów,  a tym samym pomoc w budowie świadomości własnego ciała. Terapia Taktylna ze swoim normalizującym działaniem przygotowuje ciało i mózg do odbioru bodźców w sposób prawidłowy.

Dotyk jest zmysłem, który  rozwija się najwcześniej. Już 5 tygodni po poczęciu następuje rozwój wrażliwości na dotyk i czucie głębokie. Mielinizacja włókien nerwowych przenoszących informację sensoryczną, rozpoczyna się od 5 miesiąca życia płodu.